2019
International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS) Toronto, Canada 10/15-10/17, 2019

Akinori Miyata (M2), Sho Miyahara (M2018), Dragomir N. Nenchev,
"Biped Locomotion With Arm Swinging and Pelvis Rotation Generated With the Relative Angular Acceleration", HUMANOIDS, 2019.

Ryo Iizuka (M1), Sho Miyahara (M2018), Dragomir N. Nenchev,
"Multicontact Biped Walking With Hand Motion/Force Control and CoM/VRP and Trunk Compliance for Disturbance Accommodation",
HUMANOIDS, 2019.

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Tokyo, Japan 9/3-9/7, 2019

西澤 佳隼 (M2),金宮 好和,佐藤大祐, ''相対角加速度を用いた角運動量ダンパによる人型ロボットの連続前方跳躍'',RSJ,2019. [PDF] [MOVIE]

梅景 正光(M2),金宮 好和,佐藤大祐, ''人型ロボットのバランス制御のための CRB レンチコーンを考慮した擬似逆行列による CRB レンチの分配'',RSJ,2019. [PDF]

Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering (CMBBE) New York, U.S., 8/14-8/16, 2019

Kei Kobayashi (M2), Ryotaro Hinata (M2), Dragomir N. Nenchev,
''On the role of angular momentum damping for foot contact stabilization during dynamic movements'',CMBBE,2019. [PDF]

IEEE Robotics and Automation Letters

Dragomir N. Nenchev, Akinori Miyata (M2), Sho Miyahara (M2018) and Takahide Hamano (M2),
"The VRP Generalized Inverse and its Application in DCM/VRP Based Walking Control", 2019. [DOI: 10.1109/LRA.2019.2931245]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Hiroshima, Japan 6/5-6/8, 2019

徳永夏帆 (M2018),栗島直弘 (M1),佐藤大祐, ''相互関係を含んだ家庭用品操作データセットを用いたホームロボットの動作計画システム'',ROBOMECH,2019. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Montreal, Canada, 5/20-5/24, 2019

Yuki Hidaka (B2018),Kajun Nishizawa (M2),Dragomir N. Nenchev,
''Dynamic Stepping on Unknown Obstacles With Upper-Body Compliance and Angular Momentum Damping From the Reaction Null-Space'',ICRA,2019. [DOI: 10.1109/ICRA.2019.8793832]

SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) Kumamoto, Japan 3/7-3/9, 2019

Yusuke Noda (M2018),Tetsuya Kimura (Shibaura Institute of Technology,M2018),Satoko Abiko (Shibaura Institute of Technology),Teppei Tsujita (National Defense Academy of Japan),Daisuke Sato,Dragomir N. Nenchev ,
''Development of a Hardware-in-the-Loop Simulator for Analyzing Motion of Multi-DoF Robots Without Modeling Complex Joint Parts'',ISCS,2019.
[DOI: 10.23919/SICEISCS.2019.8758736]

Multi-symposium on Control Systems (MSCS) Kumamoto, Japan 3/6-3/9, 2019

木村哲也 (芝浦工大,M2018),野田悠介 (M2018),辻田哲平 (防衛大),安孫子聡子 (芝浦工大),佐藤大祐,金宮好和,
''柔軟関節を有する平面マニピュレータのHardware-In-the-Loop-Simulation'',MSCS,2019. [PDF]

2018
Humanoid Robots Modeling and Control (Elsevier)

Dragomir N. Nenchev, Atsushi Konno, Teppei Tsujita, ''Humanoid Robots Modeling and Control'',Elsevier,2018. [ISBN: 9780128045824]

SICE System Integration (SI) Osaka, Japan 12/13-12/15, 2018

野田悠介 (M2018),木村哲也 (芝浦工大,M2018),辻田哲平 (防衛大),安孫子聡子 (芝浦工大),佐藤大祐,金宮好和,
''多関節ロボットの挙動を単一関節試験器で解析可能な Hardware-in-the-Loop Simulator の開発'',SI,2018. [PDF]

濱野峻秀 (M2),宮原笙 (M2018),金宮好和, ''VRP 擬似逆行列の提案とDCM 擬似逆行列とのレンチ分配手法の比較'',SI,2018. [PDF]

飯塚諒 (M1),稲村 知章 (B2018),濱野 峻秀 (M2),中村拓真 (M2),金宮好和, ''人間の姿勢制御戦略に基づく人型ロボットの全身制御'',SI,2018. [PDF] [AWARD]

日高優紀 (B2018),西澤 佳準 (M2),金宮好和, ''人型ロボットの未知の不整地への踏み出し動作における角運動量ダンパに基づくバランス制御'',SI,2018. [PDF]

International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS) Beijing, China 11/6-11/9, 2018

Dragomir N. Nenchev, "The Momentum Equilibrium Principle: Foot Contact Stabilization With Relative Angular Momentum/Velocity",
HUMANOIDS, 2018. [DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2018.8624954]

Ryotaro Hinata (M2), Dragomir N. Nenchev, "Balance Stabilization With Angular Momentum Damping Derived From the Reaction Null-Space", HUMANOIDS, 2018. [DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2018.8624933 ]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Aichi, Japan 9/5-9/7, 2018

Kanamiya Yoshikazu, ''Balance Control With Relative Angular Momentum/Velocity'',RSJ,2018. [PDF]

宮原笙 (M2018),金宮好和, ''CRB角運動量およびVRP擬似逆行列に基づく全身制御による動的二足歩行'',RSJ,2018. [PDF]

渋谷駿志 (M2018),金宮好和, ''閉ループ連鎖拘束に基づく人型ロボットの全身モーション・フォース制御'',RSJ,2018. [PDF]

中村拓真 (M2),金宮好和, 反動零空間法を用いた回転台上での人型ロボットの全身モデルを用いた外乱に対するバランス制御'',RSJ,2018. [PDF]

日向遼太郎 (M2),金宮好和, 反動零空間法に基づいた角運動量ダンパによる人型ロボットのバランス維持'',RSJ,2018. [PDF]

宮田明典 (M2),金宮好和, 人型ロボットの被衝撃時の角運動量変化率による ICP 移動量を最小化したステップ動作'',RSJ,2018. [PDF]

Advanced Robotics

Masahiro Hosokawa (M2017) , Dragomir N. Nenchev and Takahide Hamano (M2), "The DCM generalized inverse: efficient body-wrench distribution in multi-contact balance control", Vol. 32, No. 14, 778-792, 2018. [DOI:10.1080/01691864.2018.1503095]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Fukushima, Japan 5/10-5/13, 2018

仙石凌也 (B2017),栗島直弘 (M1),徳永夏帆 (M2018),佐藤大祐,金宮好和, ''家庭用品の把持領域や自由度の情報を含む3Dモデルデータを用いたホームロボットの物体認識手法'',ROBOMECH,2018. [PDF]

山内翔太 (B2017),松島駿介 (B2018),徳永夏帆 (M2018),佐藤大祐,金宮好和, ''家庭用品操作時の多視点画像に基づくVAE{GAN+LSTMによるホームロボットの動作生成'',ROBOMECH,2018. [PDF]

Multi-symposium on Control Systems (MSCS) Tokyo, Japan 3/8-3/9, 2018

宮原笙 (M2018),金宮好和,佐藤大祐, ''全身のシナジーに基づく人型ロボットの動的バランス制御'',MSCS,2018. [PDF]

西澤佳隼 (M2),原三博 (B2017),金宮好和,佐藤大祐, ''人型ロボットの無重力空間における姿勢制御と物体追従'',MSCS,2018. [PDF]

日向遼太郎(M2),金宮好和,佐藤大祐, ''人型ロボットの速度次元でのバランス制御'',MSCS,2018. [PDF]

濱野峻秀 (M2),金宮好和,佐藤大祐, ''人型ロボットにおける不整地上での未知の外乱に対するバランス制御'',MSCS,2018. [PDF]

仙石凌也 (B2017),徳永夏帆 (M2),佐藤大祐,金宮好和, ''家庭用品の把持計画のためのSurface Matchingによる物体認識'',MSCS,2018. [PDF]

山内翔太 (B2017),徳永夏帆 (M2),佐藤大祐,金宮好和, ''ホームロボットのための家庭用品の操作実演に基づくVAE-GAN + LSTMを用いた動作生成 '',MSCS,2018. [PDF]

2017
Advanced Robotics

Shogo Miyata (M2016), Sho Miyahara and Dragomir N. Nenchev, "Analytical formula for the pseudoinverse and its application for singular path tracking with a class of redundant robotic limbs", Advanced Robotics, 2017. [free eprint DOI: 10.1080/01691864.2017.1285721]

Humanoid Robotics: A Reference (Springer)

Dragomir Nenchev ''Differential Kinematics'',Humanoid Robotics: A Reference, 1-47, Springer, 2017. [ISBN: 10.1007/978-94-007-7194-9_2-1]

SICE System Integration (SI) Miyagi, Japan 12/20-12/22, 2017

細川雅弘 (M2017),濱野峻秀 (M2),佐藤大祐,金宮好和, ''人型ロボットにおけるDCM擬似逆行列に基づく未知の外乱に対するバランス制御'',SI,2017. [PDF]

白井智史 (M2017),佐藤大祐,金宮好和, ''人型ロボットのための二次計画問題における計算コストの評価'',SI,2017. [PDF]

千葉貴文 (M2017),永田和之 (産総研),多田充徳 (産総研),朝岡忠 (産総研), 西卓郎 (産総研),佐藤大祐,金宮好和 ''配列された物品把持における手指の運動解析'',SI,2017. [PDF]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Saitama, Japan 9/11-9/14, 2017

細川雅弘 (M2017), 白井智史 (M2017) ,佐藤大祐,金宮好和, ''DCM擬似逆行列によるレンチの分配法 –未知の外乱に対するLift–Leg Strategyの実現–'',RSJ,2017. [PDF]

千葉貴文 (M2017),永田和之 (産総研),多田充徳 (産総研),佐藤大祐,金宮好和, ''特定の物品配列パターンに基づく把持戦略の分類 '',RSJ,2017. [PDF]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Fukusima, Japan 5/10-5/13, 2017

千葉貴文 (M2017),永田和之 (産総研),佐藤大祐,金宮好和, ''配列された物品のピッキングにおける把持計測 '',ROBOMECH,2017. [PDF]

2016
Acta Astronautica

Hiroki Sone (M2016) and Dragomir N. Nenchev, "Reactionless Camera Inspection With a Free-Flying Space Robot Under Reaction Null-Space Motion Control", Acta Astronautica, 2016. [DOI:10.1016/j.actaastro.2016.08.027]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Yokohama, Japan 6/8-6/11, 2016

五十嵐大騎 (B2016) ,徳永夏帆 (M2018) ,佐藤大祐,金宮好和, ''ロボットの持つ位置情報を利用した環境音の音源推定による家庭内作業の状態把握'',ROBOMECH,2016. [PDF]

根井学 (M2016) ,井手口雄也 (B2016) ,佐藤大祐,金宮好和, ''モジュラーホームロボットにおける作業の遷移に応じた 動作の再構成が可能な作業計画システムの開発'',ROBOMECH,2016. [PDF]

曽根大樹 (M2016) ,田本健悟 (M2017) ,佐藤大祐,金宮好和, ''無反動制御によるロボットアーム手先カメラを用いた点検作業について'',ROBOMECH,2016. [PDF]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Yamagata, Japan 9/7-9/9, 2016

松本愛 (M2017) ,佐藤大祐,金宮好和, ''自律着脱動作を可能とするアームモジュール用インターフェースの開発'',RSJ,2016. [PDF]

2015
日本機械学会論文集

永田和之,新良貴陽平 (M2015) ,原田研介,山野辺夏樹,中村晃,佐藤大祐,金宮好和, ''知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持'',日本機械学会論文集,Vol. 81,No. 829 (2015), p.15-00227 [DOI:10.1299/transjsme.15-002271]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Tokyo, Japan 9/3-9/5, 2015

宮田将吾 (M2016) ,佐藤大祐,金宮好和, ''特異点適合法に基づく擬似逆行列の性質を利用した冗長マニピュレータの逆運動学解法'',RSJ,2015. [PDF]

曽根大樹 (M2016) ,佐藤大祐,金宮好和, ''宇宙ロボットにおける無反動制御のエネルギー効率の解析'',RSJ,2015. [PDF]

五十嵐大騎 (B2016) ,佐藤大祐,金宮好和, ''モジュラーホームロボットによる環境音を利用した家庭内作業のためのROARにおける環境音学習過程の自動化'',RSJ,2015. [PDF]

Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering (CMBBE)

D. N. Nenchev, Yasuhiro Miyamoto (M2015) , Hirofumi Iribe (M2015) , Kohei Takeuchi (M2014) and Daisuke Sato, "Reaction null-space filter: extracting reactionless synergies for optimal postural balance from motion capture data", CMBBE, 2015. [DOI:10.1080/10255842.2015.1075011]

Robotica

Dragomir N. Nenchev, Ryohei Okawa (M2015) , Hiroki Sone (M2016) , "Task-space dynamics and motion/force control of fixed-base manipulators under reaction null-space-based redundancy resolution ", Robotica, 2015. © 2015 Cambridge University Press doi:10.1017/S0263574715000466 .[Cambridge Journals Online]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Seattle, USA, 5/26-5/30, 2015

Hiroki Sone (M2016) and Dragomir N. Nenchev, "On Some Practical Reactionless Motion Tasks With a Free-Floating Space Robot", ICRA, 2015. [DOI:10.1109/ICRA.2015.7139585]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Kyoto, Japan 5/17-5/19, 2015

曽根大樹 (M2016) ,根本拓樹 (B2015) ,佐藤大祐,金宮好和,''宇宙ロボットにおける無反動マニピュレーションとリアクションホイール使用時のエネルギー効率の比較検証'',ROBOMECH,2015. [PDF]

宮田将吾 (M2016) ,佐藤大祐,金宮好和, ''分解特異点適合法に基づく特異点領域を考慮したU-R-S 型マニピュレータの動作生成'',ROBOMECH,2015. [PDF]

松本愛 (M2017) ,関戸佐知 (M2015) ,根井学 (M2016) ,佐藤大祐,金宮好和,''モジュラーホームロボットのためのアームモジュールの自律着脱・独立移動の実現'',ROBOMECH,2015. [PDF]

2014
関東学生会第54 回学生員卒業研究発表講演会 Yokohama, Japan 3/15, 2015

茂木正夢 (B2015) ,松本愛 (M2017) , 佐藤大祐,金宮好和, ''着脱可能な7 自由度ロボットアーム両端のインターフェース機構の開発'',関東学生会第54 回学生員卒業研究発表講演会,2015. [PDF]

黒山佑太 (B2015) ,関戸佐知 (M2015) ,佐藤大祐 ,金宮好和 , ''環境音認識を利用したモジュラーホームロボットによる朝食準備作業の実現'',関東学生会第54 回学生員卒業研究発表講演会,2015. [PDF]

平岡大輝 (B2015) ,滝本将太 (M2016) ,佐藤大祐 ,金宮好和 , ''家庭内作業モデルに記述されたアプローチ経路を利用したホームロボットの移動経路生成'',関東学生会第54 回学生員卒業研究発表講演会,2015. [PDF]

SICE System Integration (SI) Tokyo, Japan 12/15-12/17, 2014

山本明弘 (M2015) ,関戸佐知 (M2015) ,佐藤大祐 ,金宮好和 , ''特異点適合法を用いたモジュラーホームロボットによる扉開閉作業の実現'',SI,2014. [PDF]

根井学 (M2016) ,畠山直登 (B2015) ,関戸佐知 (M2015) ,山本明弘 (M2015) ,佐藤大祐 ,金宮好和 , ''ROS を用いたモジュラーホームロボットのためのオフライン動作生成システムの開発'',SI,2014. [PDF]

第157回GCAD・第194回CVIM合同研究発表会 Tokyo, Japan 11/20-11/21, 2014

西卓郎 ,吉見隆 ,高瀬竜一 ,原田研介 ,永田和之 ,新良貴陽平 (M2015) ,河井良浩 , ''ビンピッキングのためのRGB-Dカメラを用いた三次元位置姿勢推定,および把持可能性を考慮したスコアリング手法'',第157回GCAD・第194回CVIM合同研究発表会,2014. [URL]

第58回宇宙科学技術連合講演会 Nagasaki, Japan 11/12-11/14, 2014

曽根大樹 (M2016) ,佐藤大祐 ,金宮好和 , ''浮遊ベース宇宙ロボットにおける無反動制御を用いた実用例の提案'',第58回宇宙科学技術連合講演会,2014.

第35回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2014) Okayama, Japan 11/8-11/9, 2014

小沼彰悟 (M2015) ,宮本康広 (M2015) ,佐藤大祐,金宮好和, ''体幹部に鉛直軸回転が発生する外乱におけるモーションパターン解析'',SOBIM,2014. [PDF]

宮本康広 (M2015) ,小沼彰悟 (M2015) ,佐藤大祐,金宮好和, ''反動零空間法に基づく人間の自発的運動における学習効果の評価'',SOBIM,2014. [PDF]

IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (IEEE RO-MAN 2014) Scotland, UK 8/25-8/29, 2014

Yohei Shiraki (M2015) , Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Akira Nakamura, Kensuke Harada, Daisuke Sato and Dragomir Nenchev, ''Modeling of Everyday Objects for Semantic Grasp'', RO-MAN, 2014. [DOI:10.1109/ROMAN.2014.6926343]

生活生命支援医療福祉工学系連合大会 (LIFE) Hokkaido, Japan 9/24-9/26, 2014

小沼彰悟 (M2015) ,宮本康広 (M2015) ,佐藤大祐,金宮好和, ''左右非対称の外乱による体幹部の捻りと下半身動作の関係'',LIFE,2014. [PDF]

宮本康広 (M2015) ,小沼彰悟 (M2015) ,佐藤大祐,金宮好和, ''反動零空間法に基づく人間の自発的運動の解析'',LIFE,2014. [PDF]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Fukuoka, Japan 9/4-9/6, 2014

大川涼平 (M2015) ,村松雄基 (M2) ,横山遼 (M2015) ,田口翔一 (M2014) ,佐藤大祐,金宮好和, ''反動零空間法に基づく人型ロボットにおける重心と冗長運動を考慮したモーション・フォース制御'',RSJ,2014. [PDF]

関戸佐知 (M2015) ,黒山佑太 (B2015) ,新良貴陽平 (M2015) ,佐藤大祐,金宮好和, ''モジュラーホームロボットによる環境音を利用した動作計画に基づく朝食準備作業'',RSJ,2014. [PDF]

村松雄基 (M2) ,大川涼平 (M2015) ,横山遼 (M2015) ,金宮好和,佐藤大祐, ''人型ロボットによるモーション・フォース制御における足部の接触条件を考慮した最適化制御'',RSJ,2014. [PDF]

新良貴陽平 (M2015) ,永田和之,佐藤大祐,金宮好和,原田研介,山野辺夏樹,中村晃, ''扱い方を考慮した日用品のモデル化'',RSJ,2014. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Hong Kong, China, 5/31-6/7, 2014

Shota Taki (M2014) and Dragomir Nenchev, "A Novel Singularity-Consistent Inverse Kinematics Decomposition for S-R-S Type Manipulators", ICRA, 2014. [DOI:10.1109/ICRA.2014.6907602]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) Toyama, Japan 5/25-5/29, 2014

大川涼平 (M2015) ,村松雄基 (M2017) ,田口翔一 (M2014) , 金宮好和,佐藤大祐, ''人型ロボットにおける反動零空間法に基づくモーション・フォース制御'',ROBOMECH,2014. [PDF]

小沼彰悟 (M2015) ,成田裕貴 (B2014) ,金宮好和,佐藤大祐, ''体幹部の鉛直軸上にモーメントが発生する際のモーションパターン解析'',ROBOMECH,2014. [PDF]

宮本康広 (M2015) ,竹内孝平 (M2014) ,金宮好和,佐藤大祐, ''モーションキャプチャデータを用いた人間の無反動動作解析手法の提案'',ROBOMECH,2014. [PDF]

夏目彬弘 (B2014) ,関戸佐知 (M2015) ,金宮好和,佐藤大祐, ''環境音認識を用いたモジュラーホームロボットによる朝食準備作業'',ROBOMECH,2014. [PDF]

曽根大樹 (M2016) ,金宮好和,佐藤大祐, ''平面浮遊ベース宇宙ロボットにおけるPoint-To-Point 無反動制御'',ROBOMECH,2014. [PDF]

The International Handbook of Space Technology (Springer)

K. Yoshida, D. Nenchev, G. Ishigami and Y. Tsumaki. "The International Handbook of Space Technology", Chapter 19 (Space Robotics), Springer, 2014. [Springer]

2013
International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS) Gwangju, Korea 10/20-10/23, 2013

Shota Taki (M2014) and Dragomir Nenchev, "Euler Angle Based Feedback Control of Large Eigenaxis Rotations in the Presence of Singularities and Model Uncertainty", ICCAS, 2013. [DOI:10.1109/ICCAS.2013.6703859]

Advanced Robotics

Shota Taki (M2014) , Yoichi Handa (M2011) , Naoyuki Hara (D2012) and D. N. Nenchev , "Simple timing generation along workspace paths for nonredundant robotic limbs", Vol. 27, No. 18, 1409-1420, 2013. [DOI:10.1080/01691864.2013.839088]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Tokyo, Japan 9/4-9/6, 2013

新良貴陽平 (M2015) ,加藤龍一 (M2012) ,永田和之,佐藤大祐,金宮好和,原田研介,山野辺夏樹,中村晃,辻徳生, ''日用品モデルデータベースと深度センサを用いた円筒面を含む物体の把持および運搬作業の実現'',RSJ,2013. [PDF]

滝将太 (M2014) ,金宮好和, ''特異点適合法に基づくS-R-Sマニピュレータの逆運動学解法'',RSJ,2013. [PDF]

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics

Yuki Yoshida (M2012) , Kohei Takeuchi (M2014) , Yasuhiro Miyamoto (M2015) , Daisuke Sato and Dragomir Nenchev, "Postural Balance Strategies in Response to Disturbances in the Frontal Plane and Their Implementation With a Humanoid Robot", 2013. [DOI:10.1109/TSMC.2013.2272612]

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) Wollongong, Australia 7/ 9-7/12, 2013

Takahito Tsuchiya (M2015) , Yohei Shiraki (M2015) , Sachi Sekido (M2015) , Akihiro Yamamoto (M2015), Daisuke Sato and Dragomir N. Nenchev, "Modular Home Robot System Based on the MMM Concept–Design Instance with Detachable Symmetric Arm Module–", AIM, 2013. [DOI:10.1109/AIM.2013.6584105]

Mechanical Sciences

D. N. Nenchev, "Reaction Null Space of a multibody system with applications in robotics", Mech. Sci., 4, 97–112, 2013. [PDF]

2012
Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Sapporo, Japan 9/17-9/20, 2012

加藤龍一 (M2012) ,永田和之,佐藤大祐,金宮好和,原田研介,山野辺夏樹,中村晃,辻徳生, ''プリミティブ形状による円筒面を含む日用品の点群データの領域分割と知識モデルによる把持可能領域の決定'',RSJ,2012. [PDF]

日本機械学会2012年度年次大会 Kanazawa, Japan 9/9-9/12, 2012

原直行 (D2012) ,佐藤大祐,金宮好和, ''干渉慣性行列を用いた JEMRMS/SFA の経路追従・反動制御'',日本機械学会2012年度年次大会,2012. [PDF]

滝将太 (M2014) ,佐藤大祐,金宮好和, ''特異点を考慮したオイラー角に基づく姿勢フィードバック制御'',日本機械学会2012年度年次大会,2012. [PDF]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Hamamatsu, Japan 5/27-5/29, 2012

原直行 (D2012) ,金宮好和,佐藤大祐, ''作業空間の定式化によるJEMRMS/SFAの振動制御'',ROBOMEC,2012. [PDF]

高橋準 (M2011) ,三橋勝 (M2012) ,金宮好和,佐藤大祐, ''拘束を伴うマルチボディシステムのための数値・数式ハイブリッドモデリング'',ROBOMEC,2012. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) St.Paul, Minnesota, USA, 5/14-5/18, 2012

Naoyuki Hara (D2012) , Yoichi Handa (M2011) and Dragomir Nenchev, "End-Link Dynamics of Redundant Robotic Limbs: The Reaction Null Space Approach", ICRA, 2012. [DOI:10.1109/ICRA.2012.6224627] [Movie Download]

日本機械学会論文集C編

原 直行 (D2012), 佐藤 大祐,金宮 好和, “ダイナミック特異点を考慮した柔軟ベース上マニピュレータの軌道追従・反動制御”,日本機械学会論文集C編,Vol. 78, No. 785 (2012), pp.50-65 [PDF]

2011
RObotics and BIOmimetics (ROBIO) Phuket, Thailand 12/07-12/11, 2011

Yuki Yoshida (M2012) , Kohei Takeuchi (M2014) , Daisuke Sato and Dragomir Nenchev, "Postural Balance Strategies for Humanoid Robots in Response to Disturbances in the Frontal Plane", ROBIO, 2011. [DOI:10.1109/ROBIO.2011.6181555] [Movie Download]

International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS) San Francisco, CA, USA 9/25-9/30, 2011

Fuyuki Sato (M2011) , Tatsuya Nishii (M2011) , Jun Takahashi (M2011) , Yuki Yoshida (M2012) , Masaru Mitsuhashi (M2012) and Dragomir Nenchev, "Experimental Evaluation of a Trajectory/Force Tracking Controller for a Humanoid Robot Cleaning a Vertical Surface", IROS, 2011. [DOI:10.1109/IROS.2011.6094615]

SICE Annual Conference 2011 (SICE) Tokyo, Japan 9/13-9/18, 2011

Naoyuki Hara (D2012) , Daisuke Sato and Yoshikazu Kanamiya, "Path-Following Control of a Flexible-Base Manipulator Considering Dynamic Singularities and External Force", SICE, 2011. [PDF]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Tokyo, Japan 9/7-9/9, 2011

羽鳥裕樹 (M2011) ,加藤龍一 (M2012) ,佐藤大祐,金宮好和, ''準静的な力制約を考慮するCBiRRTを用いた双腕ロボットによる箱の持ち上げ作業の実現'',RSJ,2011. [PDF]

半田陽一 (M2011) ,原直行 (D2012) ,金宮好和, ''反動零空間法に基づく冗長マニピュレータ先端の位置と力のハイブリッド制御法の提案'',RSJ,2011. [PDF]

吉田祐貴 (M2012) ,竹内孝平 (M2014) ,佐藤大祐,金宮好和, ''前額面内の外乱に対する人間の姿勢運動戦略に基づく人型ロボットのバランス制御'',RSJ,2011. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Shanghai, China 5/9-5/13, 2011

Petar Kormushev, Dragomir N. Nenchev, Sylvain Calinon and Darwin G. Caldwell, "Upper-body Kinesthetic Teaching of a Free-standing Humanoid Robot", ICRA, 2011. [DOI:10.1109/ICRA.2011.5979537] [Movie Download]

2010
SICE System Integration (SI) Sendai, Japan 12/23-12/25, 2010

佐藤冬樹 (M2011) ,西井達哉 (M2011) ,高橋準 (M2011) ,吉田祐貴 (M2012) ,三橋勝 (M2012) ,Petar Kormushev,金宮好和, ''HOAP-2によるホワイトボードに書かれた文字を消す作業の実現'',SI,2010. [PDF]

古滝達也 (B2010),田上大翔 (M2010) ,佐藤大祐,金宮好和, ''Lightweight Armを搭載したモジュール型ホームロボットのプロトタイプの開発'',SI,2010. [PDF]

堀江亮介 (M2010) ,白井伸明 (M2010) ,羽鳥裕樹 (M2011) ,佐藤大祐,金宮好和, ''把握面に基づく作業記述を用いたロボットハンドの物体把握操作'',SI,2010. [PDF]

International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS) Taipei, Taiwan 10/18-10/22, 2010

Dragomir N. Nenchev, Yoichi Handa (M2011) and Daisuke Sato, "Natural Motion: Efficient Path Tracking With Robotic Limbs", IROS, 2010. [DOI:10.1109/IROS.2010.5650343]

Naoyuki Hara (D2012) , Dragomir Nenchev, Qiao Sun and Daisuke Sato, "Momentum Conserving Path Tracking Through Dynamic Singularities", IROS, 2010. [DOI:10.1109/IROS.2010.5650609]

Yuzuru Harada (M2009) , Jun Takahashi (M2011) , Dragomir Nenchev and Daisuke Sato, "Limit Cycle Based Walk of a Powered 7DOF 3D Biped with Flat Feet", IROS, 2010. [DOI:10.1109/IROS.2010.5651546]

Kazuyuki Nagata, Takashi Miyasaka (M2009) , Dragomir N. Nenchev, Natsuki Yamanobe, Kenichi Maruyama, Satoshi Kawabata, and Yoshihiro Kawai, "Picking up an Indicated Object in a Complex Environment", IROS, 2010. [DOI:10.1109/IROS.2010.5651257]

International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS)
Sapporo, Japan 8/29-9/1, 2010

Naoyuki Hara (M2012) , Yoshikazu Kanamiya and Daisuke Sato, "Stable Path Tracking With JEMRMS Through Vibration Suppression Algorithmic Singularities Using Momentum Conservation", i-SAIRAS, 2010. [PDF]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Asahikawa, Japan 6/13-6/16, 2010

原田譲 (M2009) ,高橋準 (M2011) ,金宮好和,佐藤大祐, ''扁平足を有した歩行モデルのリミットサイクル規範三次元歩行制御法の構築'',ROBOMEC,2010. [PDF]

半田陽一 (M2011) ,金宮好和,佐藤大祐, ''Natural Motion を用いた軌道追従制御の有用性'',ROBOMEC,2010. [PDF]

羽鳥裕樹 (M2011) ,加藤龍一 (M2012) ,白井伸明 (M2010) ,金宮好和,佐藤大祐, ''プロセッサアフィニティを考慮したRealtime Linuxによるロボットの実時間制御'',ROBOMEC,2010. [PDF]

第27回誘導制御シンポジウム Tokyo, Japan 5/13-5/14, 2010

原直行 (D2012) ,金宮好和,佐藤大祐, ''運動量保存制御に基づく柔軟ベース上冗長マニピュレータのダイナミック特異点通過追従制御'',第27回誘導制御シンポジウム,2010. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Alaska, USA 5/3-5/8, 2010

Yoshikazu Kanamiya, Shun Ota (B2009) and Daisuke Sato, "Ankle and Hip Balance Control Strategies with Transitions", ICRA, 2010. [DOI:10.1109/ROBOT.2010.5509785]

2009
International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS) St. Louis, USA 10/11-10/15, 2009

Thomas Wimböck, Dragomir Nenchev, Alin Albu-Schäffer and Gerd Hirzinger, "Experimental Study on Dynamic Reactionless Motions with DLR's Humanoid Robot Justin", IROS, 2009. [DOI:10.1109/IROS.2009.5354528]

Kentaro Miyahara (2008) , Yuzuru Harada (M2009) , Dragomir N. Nenchev and Daisuke Sato, "Three-Dimensional Limit Cycle Walking with Joint Actuation", IROS, 2009. [DOI:10.1109/IROS.2009.5354369]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Yokohama, Japan 9/15-9/17, 2009

白井伸明 (M2010) ,羽鳥裕樹 (M2011) ,佐藤大祐,金宮好和, ''Linux with RT-Preemptible Patchを用いたロボットシステムの実時間制御'',RSJ,2009. [PDF]

太田峻 (B2009) ,岡本和晃,金宮好和,佐藤大祐, ''AnkleおよびHip Strategy に基づく人型ロボットの反動動作の遷移手法'',RSJ,2009. [PDF]

International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Kobe, Japan, 5/12-5/17, 2009

Yoshikazu Kanamiya, "Natural Self Motion of a Robotic Limb With Single Degree-of-Redundancy", ICRA, 2009. [DOI:10.1109/ROBOT.2009.5152181]

RObotics and BIOmimetics (ROBIO) Bangkok, Thailand 2/21-2/26, 2009

Yusuke Fukazu (M2008) , Naoyuki Hara (D2012) , Yoshikazu Kanamiya and Daisuke Sato, "cuppression Capability for JEMRMS/SFA", ROBIO, 2009. [DOI:10.1109/ROBIO.2009.4913198]

Shuhei Kume (M2008) , Yoshikazu Kanamiya and Daisuke Sato, "Towards an Open-Source Integrated Development and Real-Time Control Platform for Robots", ROBIO, 2009. [DOI:10.1109/ROBIO.2009.4913004]

2008
SICE System Integration (SI) Gifu, Japan 12/5-12/7, 2008

宮原謙太郎 (M2008) , 原田譲 (M2009), 金宮好和, 佐藤大祐, ''非干渉化制御を用いた上半身を有する3次元2足歩行ロボットのリミットサイクル歩行'',SI,2008. [PDF]

岡本和晃,長尾学 (M2008) ,金宮好和,佐藤大祐, ''ZMPを用いた平面上の人型ロボットのコンプライアンス応答制御'',SI,2008. [PDF]

Journal of Robotics and Mechatronics (JRM)

Yusuke Fukazu (M2008) , Naoyuki Hara (D2012) , Toshimitu Hishinuma (M2006) , Daisuke Sato, Yoshikazu Kanamiya, "Pseudoinverse-Based Motion Control of a Redundant Manipulator on a Flexible Base with Vibration Suppression", JRM, 2008. [PDF]

Robotica

Dragomir N. Nenchev, Akinori Nishio (M2006) , "Ankle and Hip Strategies for Balance Recovery of a Biped Subjected to an Impact", Robotica, 2008. © 2008 Cambridge University Press doi:10.1017/S0263574708004268 Printed in the United Kingdom.

[Cambridge Journals Online]

Motion and Vibration Control (MOVIC) Munich, Germany 9/15-9/18, 2008

Naoyuki Hara (D2012) , Yusuke Fukazu (M2008) , Yoshikazu Kanamiya and Daisuke Sato, "Singularity-Consistent Torque Control of a Redundant Flexible-Base Manipulator", MOVIC, 2008. [PDF]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Nagano, Japan 6/5-6/7, 2008

為ヶ谷和也 (M2007) ,金宮好和,佐藤大祐, ''不整地における人型ロボットのバランス制御'',ROBOMEC,2008. [PDF]

諸橋充 (M2007) ,宮澤友規 (M2007) ,金宮好和,佐藤大祐, ''3M Concept に基づいたホームロボットのためのGUI の開発'',ROBOMEC,2008. [PDF]

原田譲 (M2009) ,宮原謙太郎 (M2008) ,金宮好和,佐藤大祐, ''仮想歩行モデルを用いた二次元平面上での人型ロボットの歩行生成'',ROBOMEC,2008. [PDF]

久米修平 (M2008) ,金宮好和,佐藤大祐, ''Linux におけるリアルタイムプリエンプションパッチに基づいたロボットのリアルタイム制御'',ROBOMEC,2008. [PDF]

原直行 (D2012) ,金宮好和,佐藤大祐, ''SC 擬似逆行列による柔軟ベース上冗長マニピュレータのトルク制御'',ROBOMEC,2008. [PDF]

International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS) Daejeon, Korea 12/1-12/3, 2008

Kazuya Tamegaya (M2007) , Yoshikazu Kanamiya, Manabu Nagao (M2008) , Daisuke Sato, "Inertia-Coupling Based Balance Control of a Humanoid Robot on Unstable Ground", HUMANOIDS, 2008. [DOI:10.1109/ICHR.2008.4755960]

2007
自動制御連合講演会 Yokohama, Japan 11/24-11/25, 2007

原直行 (D2012) ,深津祐介 (M2008) ,金宮好和,佐藤大祐, ''擬似逆行列を用いた柔軟ベース上冗長マニピュレータのトルク制御'',自動制御連合講演会,2007. [PDF]

International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS) San Diego, USA 10/29-11/2, 2007

Dragomir N. Nenchev and Akinori Nishio (M2006), "Experimental Validation of Ankle and Hip Strategies for Balance Recovery with a Biped Subjected to an Impact", IROS, 2007. [DOI:10.1109/IROS.2007.4399038]

International Conference on Robotics and Applications (RA) Wuerzburg, Germany 8/29-8/31, 2007

Yasuhiro Ohata (M2007) , Satoshi Ushijima (M2006) , Dragomir N. Nenchev, "DEVELOPMENT OF AN INDOOR BLIMP ROBOT WITH INTERNET-BASED TELEOPERATION CAPABILITY", RA, 2007. [PDF]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Akita, Japan 5/10-5/12, 2007

深津祐介 (M2008) ,菱沼利光 (M2006) ,金宮好和,佐藤大祐, ''擬似逆行列を用いた柔軟ベース上冗長マニピュレータの振動抑制制御'',ROBOMEC,2007. [PDF]

宮澤友規 (M2007) ,上野修平 (M2007) ,久米修平 (M2008) ,金宮好和,佐藤大祐, ''多機能生活支援ホームロボットを実現するためのミニマリスティックモジュラーシステムコンセプトの提案'',ROBOMEC,2007. [PDF]

長尾学 (M2008) ,西尾彰倫 (M2006) ,金宮好和, ''反動零空間法に基づいた平面上の外乱に対する人型ロボットのリアルタイムバランス制御'',ROBOMEC,2007. [PDF]

2006
SICE System Integration (SI) Sapporo, Japan 12/14-12/17, 2006

菱沼利光 (M2006) ,D.N. ネンチェフ, ''特異点適合に基づいた柔軟ベース上冗長マニピュレータの振動抑制制御'',SI,2006. [PDF]

International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS) Beijing, China 10/9-10/15, 2006

Toshimitsu Hishinuma (M2006) and Dragomir N. Nenchev, "Singularity-Consistent Vibration Suppression Control With a Redundant Manipulator Mounted on a Flexible Base", IROS, 2006. [DOI:10.1109/IROS.2006.282430]

Akinori Nishio (M2006) , Kentaro Takahashi (M2006) and Dragomir N. Nenchev, "Balance Control of a Humanoid Robot Based on the Reaction Null Space Method", IROS, 2006. [DOI:10.1109/IROS.2006.282408]

K. Takahashi (M2006) , M. Noda (M2005) and D. N. Nenchev, Y. Tsumaki and A. Sekiguchi, "Static Walk of a Humanoid Robot Based on the Singularity-Consistent Method", IROS, 2006. [DOI:10.1109/IROS.2006.282182]

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Tokyo, Japan 5/26-5/28, 2006

牛島聡 (M2006) ,大畠康宏 (M2007) ,丸山貴弘 (M2005) ,Dragomir N. Nenchev, ''インターネットを用いた飛行船型ロボットの遠隔操作システムの開発'',ROBOMEC,2006. [PDF]

菱沼利光 (M2006) ,Dragomir N. Nenchev, ''特異点適合法に基づいた柔軟ベース上冗長マニピュレータの振動抑制制御'',ROBOMEC,2006. [PDF]

高橋健太郎 (M2006) ,野田雅史 (M2005) ,Dragomir N. Nenchev, ''特異点適合法に基づいたヒューマノイドロボットの静歩行'',ROBOMEC,2006. [PDF]

2005
Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC) Kobe, Japan 6/9-6/11, 2005

阿部崇志 (M2005) ,妻木勇一,Dragomir N. Nenchev, ''特異点通過軌道を用いた冗長運動制御法の比較'',ROBOMEC,2005. [PDF]

菱沼利光 (M2006) ,阿部崇志 (M2005) ,Dragomir N. Nenchev, ''柔軟ベース上冗長マニピュレータの遠隔操作'',ROBOMEC,2005. [PDF]

岩倉崇 (M2005) ,高橋健太郎 (M2006) ,西尾彰倫 (M2006) ,逸見孝司 (M2003) ,関口暁宣,妻木勇一,Dragomir N. Nenchev, ''特異点適合法を用いたHoap-2の姿勢制御'',ROBOMEC,2005. [PDF]

木村一貴 (M2004) ,妻木勇一,Dragomir N. Nenchev, ''Space Humming Bird のフィードバック姿勢制御'',ROBOMEC,2005. [PDF]

西尾彰倫 (M2006) ,高橋健太郎 (M2006) ,岩倉崇 (M2005) ,Dimiter Zlatanov,Dragomir N. Nenchev, ''反動零空間を用いたヒューマノイドロボットの姿勢制御'',ROBOMEC,2005. [PDF]

Robotics Symposia Hakone, Japan 3/14-3/15, 2005

菱沼利光 (M2006) ,阿部崇志 (M2005) ,D. N. ネンチェフ, ''柔軟ベース上における特異点適合法に基づいたマニピュレータの遠隔操作'',Robotics Symposia,2005. [PDF]

2004
International Conference on Intelligent Mechatronics and Automation (ICIMA) Chengdu, China 8/26 - 8/31, 2004

Dragomir N. Nenchev and Toshimitsu Hishinuma (M2006) , "Experimental Teleoperation of a Dual-Arm Manipulator Mounted on a Flexible Structure in Space", ICIMA, 2004. [PDF]

SICE System Integration (SI) Tsukuba, Japan 12/17-12/19, 2004

阿部崇志 (M2005) ,妻木勇一,D.N. ネンチェフ, ''特異点近傍における冗長運動制御法の比較'',SI,2004. [PDF]

Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) Gifu, Japan 9/15-9/17, 2004

阿部崇志 (M2005) ,妻木勇一,Dragomir N. Nenchev, ''S-R-Sマニピュレータの特異点適合法を用いた冗長運動制御'',RSJ,2004. [PDF]

Robotics Symposia Naha, Japan 3/8-3/9

本田弘毅 (M2003) ,野中謙一郎,Dragomir N. Nenchev, ''FSMS における双腕マニピュレータの無反動遠隔操作について'',Robotics Symposia,2004. [PDF]