2015
卒業論文
青柳悠記 "人間のバランス能力テストの動作解析と数値的な安定評価" "Assessment of Numerical Stability and Analysis of Human Balance"
五十嵐大騎 "ロボットの持つ環境情報を利用した音源推定による家庭内作業の状態把握" "State Recognition of House Chores by Environmental Sound Source Estimation Utilizing Location Information of a Home Robot"
井手口雄也 "ホームロボットのための家庭内作業の解析と人間の家庭内作業動作の計測" "Measurement and Analysis of Human Action During House Chores to be Applied to a Home Robot"
今井光 "モジュラーホームロボットのためのリフトモジュールの設計に関する研究" "Designing a Lift Module for the Modular Home Robot"
大前吉弘 "ROSを用いたホームロボット動作生成システムの衝突判定機能に関する研究" "Research on Collision Detection for a Home Robot Using the ROS"
工藤祐貴 "人型ロボットの自己干渉回避制御" "Self-Collision Avoidance of a Humanoid Robot"
齋藤諒 "歩行動作生成と実用的な作業を行うための制御方法の検証" "Comparison of hand motion/force control and walking motion generation for a humanoid robot"
相良啓太 "グラフィックおよびシミュレーション環境の改善" "Improvement of graphical output for a simulation environment"
白井智史 "地形特性を考慮した多点接触モデルにおける静的安定性に関する研究" "Research on Static Stability With a Multi-contact Model"
田本健悟 "人型ロボットにおける運動量に基づく速度次元の全身制御コントローラ" "Implementation of a Momentum Based Whole-Body Velocity Level Controller for a Humanoid Robot"
千葉貴文 "IMUを用いたジャイロオドメトリによる移動モジュールの運動制御" "Control of a Mobile Base Module using Gyro Odometry with an IMU"
西尾拓哉 "HOAP-2の作業用新型アタッチメントの設計" "Design of a New Hand Attachment Module for Various Tasks with HOAP-2"
細川雅弘 "人型ロボットにおける着地の影響を考慮した踏み出し動作による転倒回避手法の統合" "Integration of Stepping Strategies of a Humanoid Robot With Consideration of the Landing Effect"
三田智博 "自律着脱可能なアームモジュールに関する研究" "Research on an Autonomous Detachable Arm Module"
村田裕嘉 "人間モデルの作成およびシミュレーションへの導入" "Human Body Modeling and its Implementation in the OpenHRP Simulator"
修士論文
入部寛史 "環境との拘束状態を切り替えることによるバランス制御の実現" "Realization of the Balance Control by Switching Contact State With the Environment"
曽根大樹 "浮遊ベース宇宙用マニピュレータの無反動制御とその応用" "Reactionless Motion Control of Free-Floating/Flying Space Manipulators and its Applications"
滝本将大 "モバイルマニピュレータによる家庭内に存在する複数種類の扉開閉作業動作の生成" "Motion Generation of Door Opening and Closing for Plurality Types of Doors Inside the House by a Mobile Manipulator"
根井学 "モジュラーホームロボットにおける作業の遷移に応じた動作の再構成が可能な作業計画システムの開発" "Development of a Task Planning System Rebuildable About a Motion Corresponding to Transition of a Task for a Modular Home Robot"
宮田将吾 "特異点適合法に基づくマニピュレータの動作生成とその応用" "Motion Generation of Serial Manipulators Based on the Singularity-Consistent Method and its Application"



2014
卒業論文
平岡大輝 "家庭内作業モデルに記述されたアプローチ経路を利用したホームロボットの移動経路生成" "Path Planning for a Home Robot Based on Approach Path Considered Housework"
満平涼介 "HOAP-2における力覚センサを用いたMotion/Force制御" "Motion/Force Control of HOAP-2 Using Force/Torque Sensor"
三村拓也 "HOAP-2モデルにおけるシミュレーション環境の比較" "Comparison of the simulation environment using HOAP-2 model"
吉野裕宣 "外乱に対するAnkle-Hip strategyによるバランス制御" "Balance Control by Ankle-Hip Strategy to Disturbance"
高見伸 "人間の姿勢変化に対する人間のバランス動作解析装置の設計" "Design of a human balance motion analysis equipment to a human posture change"
陳 杰 "人間の足部におけるせん断力計測のためのセンサ導入" "Introduction of a Sensor for Measuring the Human’s Foot Shearing Force"
石山裕隆 "ダイレクトドライブモータのトルク制御によるワイヤの張力制御" "Tension Control of Wire Using Direct Drive Motor with Torque Control "
根本拓樹 "浮遊ベースモデルにおける無反動制御を用いた低反動制御" "Low Reaction Control Based on Reaction Null Space in Free-Flying Space Manipulators"
松本 愛 "着脱可能な7自由度ロボットアームの独立移動に関する研究" "A Study on an Autonomous Mobile Function of a Detachable 7 DOF Robot Arm"
畠山直登 "ROSを用いたモジュラーホームロボットのモデル環境およびGUIの構築" "Construction of Model Environment and GUI for the Modular Home Robot Utilizing the ROS."
茂木正夢 "着脱可能な7自由度ロボットアーム両端のインターフェース機構の開発" "Development of an Interface Mechanism for Detachable 7-DOF Robot Arm Ends"
黒山佑太 "環境音認識システムを用いたモジュラーホームロボットによる家電の操作" "Operating a Home Electronics Appliances by the Modular Home Robot with Environmental Sound Recognition"
長谷川智昭 "深度センサによる物体位置および形状情報の計測精度に関する研究" "Research of Measuring Accuracy Object Position and Shape Information Using Depth Sensor"
修士論文
関戸佐知 "モジュラーホームロボットシステムの構築とそれによる朝食準備作業の実現" "System Design of a Modular Home Robot and its Implementation for a Breakfast"
山本明弘 "運動学的拘束条件に基づいたホームロボットによる扉開閉作業動作の計画" "Planing Motion to Open and Close Doors by a Home Robot Based on Constraints of Kinematics"
土屋崇仁 "日用品の知識モデルとRGB-D センサを用いたホームロボットの物体認識システムに関する研究" "Study on an Object Recognition System for Home Robot Using Knowledge Model of Daily Goods and RGB{D Sensor"
新良貴陽平 "日用品の扱い方を考慮した物体把持" "Semantic Grasp for Everyday Objects"
大川涼平 "反動零空間法を用いた人型ロボットにおけるモーション・フォース制御とバランス制御の統合に関する研究" "Reaction Null Space Based Integrated Motion/Force Control and Balance Control of a Humanoid Robot"
横山遼 "人型ロボットにおける反動零空間法に基づく双腕を用いた物体の運動制御と力制御" "Object Manipulation and Force Control Based on the Reaction Null Space Method by a Humanoid Robot"
小笠原駿 "二足歩行ロボットの踏み出し動作による運動の生成に関する研究" "Study of Motion Generation by Step of Biped Robots"
小沼彰悟 "非対称の外乱における人間のバランス維持動作の解析および人型ロボットのバランス制御への適用に関する研究" "Kinematic Analysis of Complex Reactive Movements Resulting From Asymmetric Perturbations and Application to the Balance Control of a Humanoid Robot"
宮本康広 "反動零空間法に基づく人間の運動解析手法の提案" "Human Motion Analysis Method Based on the Reaction Null Space"



2013
卒業論文
宮田将吾 "平面冗長3Rマニピュレータにおける特異点を考慮した動作生成" "Motion Generation Considering Kinematic Singularity of a Redundant 3R Planar Manipulators"
曽根大樹 "浮遊ベース宇宙ロボットにおける無反動制御の研究" "On the Reactionless Motion Control of Free-Floating Space Robots"
新田晴紀 "内蔵された力覚センサを用いた小型人型ロボットHOAP-2による清掃作業の実現" "Realization of a Cleaning Task Using the Force/Torque Sensor Embedded in HOAP-2"
成田裕貴 "体幹部の鉛直軸回りに発生するモーメントを考慮したモーションパターン解析" "Motion Pattern Analysis Considering the Moment Generated Around the Vertical Axis of the Trunk"
早田飛翔 "人間動作解析のための床面平行移動装置の設計・製作" "Design and Realization of a Translational Platform for Human Motion Analysis"
入部寛史 "小型人型ロボットHOAP-2における足踏み動作とステップ動作の制御" "Stepping Pattern Generation and Control of a Miniature Robot HOAP-2"
滝本将大 "アームモジュールを利用したホームロボットベース部の姿勢安定化" "Base Deflection Stabilization for a Mobile Home Robot by Using the Arm Module"
矢部智彦 "モジュラーホームロボットのためのフィクスチャモジュールシステムの開発" "Development of a Fixture Module for Modular Home Robots"
稲村達也 "モジュラーホームロボット用昇降モジュール機構の設計" "Developmentg of a Lift Module for Modular Home Robots"
千葉雅士 "モジュラーホームロボットのための移動に関するセンサシステムの開発" "Development of a Motion Sensor System for Modular Home Robots"
夏目彬弘 "モジュラーホームロボットのための音認識システムの開発" "Development of a Sound Recognition System for Modular Home Robots"
根井学 "Robot Operating System(ROS)を利用したホームロボットの動作生成" "Motion Generation for a Home Robot Using the Robot Operating System (ROS)"
修士論文
相川拓己 "人型ロボットにおける歩行動作を行うモーション・フォース制御に関する研究" "Motion/Force Control of Humanoid Robot Extremities Combined With Walking Motion Control"
梶原直人 "ブランチリンク機構におけるマルチスレッドを用いた並列計算によるシミュレーションの高速化及び拘束多体系における特異点適合法の適用" "Multi-Thread Dynamical Computation of Tree-Structured Mechanisms and Simulation of Constrained Mechanisms Based on the Singularity-Consistent Method"
田口翔一 "動力学を考慮した人型ロボットのモーション・フォース制御およびバランス制御に関する研究" "Study of Model-Based Motion/Force Control and Balance Control of Humanoid Robots"
竹内孝平 "人間の維持動作の解析および反動零空間法を用いた動作解析モデルの提案" "Human Motion Pattern Analysis and Proposal of a Model for Human Motion Analysis Based on Reaction-Null Space Method"
滝将太 "運動学的特異点を考慮した作業空間に基づく剛体の動作生成および運動制御" "Motion Generation and Control in Workspace Coordinates in the Presence of Singularities"